연구활동 Research activities

논문
  • [국외]
  • Improving the Accuracy of Vehicle Position in an Urban Environment Using the Outlier Mitigation Algorithm Based on GNSS Multi-Position Clustering, REMOTE SENSING 15 (2023)
  • Sequential batch fusion magnetic anomaly navigation for a low-cost indoor mobile robot, MEASUREMENT 213 (2023)
  • Lightweight Marginalized Particle Filtering With Enhanced Consistency for Terrain Referenced Navigation, IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS 58 (2022)
  • In-Ground-Effect Model Based Adaptive Altitude Control of Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicles, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS 7 (2022)
  • Optimal Configuration Based on Lever Arm Effect Rejection Performance Index for Redundant Inertial Sensors, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 71 (2021)
  • Data Fusion with Inverse Covariance Intersection for Prior Covariance Estimation of the Particle Flow Filter, IEEE Access 8 (2020)
  • 3D map matching using a few rangefinders and an uncertainty model considering the arrangement of buildings for urban canyon navigation, AEROSPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY 106 (2020)
  • Enhancement of heading accuracy for GPS/INS by employing average velocity in low dynamic situations, IEEE Access 8 (2020)
  • 1-Point RANSAC UKF with Inverse Covariance Intersection for Fault Tolerance, SENSORS 20 (2020)
  • Magnetic-Map-Matching-Aided Pedestrian Navigation Using Outlier Mitigation Based on Multiple Sensors and Roughness Weighting, SENSORS 19 (2019)
  • MEMS 3D DR/GPS Integrated System for Land Vehicle Application Robust to GPS outages, IEEE Access 7 (2019)
  • Study on Improved Flight Coefficient Estimation and Trajectory Analysis of a Flying Disc through Onboard Magnetometer Measurements, SENSORS 18 (2018)
  • Enhanced Pedestrian Navigation Based on Course Angle Error Estimation Using Cascaded Kalman Filters, SENSORS 18 (2018)

  •  
  • [국내]
  • 3D Indoor Relative Position Estimation Method Based on Multi-agent UWB-IMU Fusion, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 29 (2023)
  • Vehicle Dynamic Model Based Navigation Algorithm Requirement Analysis for Improving High Precision Inertial Navigation System, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 29 (2023)
  • GNSS-DR/INS Integrated Navigation Algorithm using GNSS Speed Information Fusion for Overcoming GNSS Denial Environment, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 29 (2023)
  • Filter-Based Land Vehicle Speed Estimation Algorithm using Pseudo Bias Model of Single-Axis Accelerometer, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 28 (2022)
  • LiDAR Error Modeling and Harsh Environment Simulator Development for Unmanned Vehicles, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 28 (2022)
  • Model-Based Quadrotor Position Boundary Prediction Considering Temporary Disconnection with Ground Control System, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 28 (2022)
  • Attitude error compensation for autonomous vehicles using a state variable error-based smoother, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 27 (2021)
  • Adaptive navigation algorithm based on vision for special mission drone in unusable gnss area, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 27 (2021)
  • Initial rapid coarse-alignment algorithm based on cross-correlation for vibration disturbance mitigation, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 27 (2021)
  • Multiple model guided image filter for target detection and recognition according to noise type, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 26 (2020)
  • A dual fault detection algorithm based on the federated kalman filter to enhance the reliability of the navigation system, Journal Of Institute Of Control, Robotics And Systems 26 (2020)
  • Indoor Position Detection Algorithm Based on Multiple Magnetic Field Map Matching and Importance Weighting Method, 전기학회논문지 68 (2019)
  • Optimal In-Plane Configuration of 3-axis MEMS IMUs Considering Fault Detection and Isolation Performance and Lever Arm Effect, 전기학회논문지 67 (2018)
특허
  • [국외]
  • TECHNIQUES FOR INDOOR POSITIONING, 2022-10 (등록)
  • AERIAL ANALYSIS OF GROUND SURFACE USING DISTANCE SENSOR OF UNMANNED AERIAL VEHICLE, 2021-11 (출원)
  • TECHNIQUES FOR INDOOR POSITIONING, 2020-11 (출원)

  •  
  • [국내]
  • 위성탑재체를 위한 전달 정렬, 2023-11 (출원)
  • 우주비행체의 도킹을 위한 자세 추정, 2023-10 (출원)
  • 위성탑재체를 위한 다중항법정보매쳉 전달정렬 기법, 2023-07 (출원)
  • 우주비행체의 도킹을 위한 마커 및 자이로스코프 기반 자세추정, 2023-07 (출원)
  • 무인 비행체의 원격 제어를 위한 시스템 및 이에 의해 수행되는 방법, 2022-12 (등록)
  • 레이더를 이용한 무인 이동체의 속도 추정, 2022-11 (출원)
  • 데이터 융합 기반의 향상된 복합 항법, 2022-10 (출원)
  • 정확도가 향상된 위치 추정을 위한 항법 시스템 및 방법, 2022-08 (출원)
  • 휠체어와 관련된 운동 정보 산출 방법 및 웨어러블 디바이스, 2022-01 (출원)
  • 휠체어와 관련된 운동 정보 산출 방법 및 웨어러블 디바이스, 2022-01 (출원)
  • 무인 비행체의 거리 센서를 이용한 지표면의 공중 분석, 2021-10 (등록)
  • 무인 이동체의 사고의 재현을 위한 항법 필터링, 2021-09 (등록)
  • 위성 항법 불용 구간을 감안한 무인 이동체의 측위, 2021-09 (등록)
  • 무인 비행체의 마커 기반 착륙 기법, 2021-07 (등록)
  • 착륙 플랫폼 상의 융기 부재의 테이퍼링된 상단부 상으로의 착륙을 위한 하부 구조체가 결합된 무인 비행체, 2021-07 (등록)
  • 무인 비행체의 원격 제어를 위한 시스템 및 이에 의해 수행되는 방법, 2021-07 (출원)
  • 구조 진동의 영향을 받는 운항체의 관성 항법 시스템을 위한 초기 정렬 기법, 2021-07 (등록)
  • 다중 자기장 센서 배열을 이용한 무인 이동체의 움직임의 추정, 2021-05 (등록)
  • 실내 환경에서 이동하는 무인 지상 이동체의 위치의 추정, 2021-05 (등록)
  • 실내 환경에서 운행하는 무인 비행체의 방위각의 추정, 2021-05 (등록)
  • 위성 항법 불용 구간을 감안한 무인 이동체의 측위, 2021-04 (출원)
  • 무인 비행체의 거리 센서를 이용한 지표면의 공중 분석, 2021-04 (출원)
  • 무인 이동체의 사고의 재현을 위한 항법 필터링, 2021-04 (출원)
  • 다중 자기장 센서 배열을 이용한 무인 이동체의 움직임의 추정, 2021-04 (출원)
  • 실내 측위를 위한 기법, 2021-04 (등록)
  • 착륙 플랫폼 상의 융기 부재의 테이퍼링된 상단부 상으로의 착륙을 위한 하부 구조체가 결합된 무인 비행체, 2021-04 (출원)
  • 중첩 관성 측정 유닛, 2021-03 (등록)
  • 실내 환경에서 이동하는 무인 지상 이동체의 위치의 추정, 2020-12 (출원)
  • 실내 환경에서 운행하는 무인 비행체의 방위각의 추정, 2020-12 (출원)
  • 구조 진동의 영향을 받는 운항체의 관성 항법 시스템을 위한 초기 정렬 기법, 2020-02 (출원)
  • 무인 비행체의 마커 기반 착륙 기법, 2020-02 (출원)
  • 자기 지도를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치, 2020-02 (등록)
  • 실내 측위를 위한 기법, 2019-11 (출원)
  • 중첩 관성 측정 유닛, 2019-11 (출원)
  • 다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치, 2019-07 (등록)
  • MEMS 관성 센서 장치, 2019-06 (등록)
  • MEMS 단축 관성 센서 장치, 2018-12 (출원)
  • 다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치, 2018-12 (출원)
  • MEMS 관성 센서 장치, 2018-12 (출원)
  • 자기 지도를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치, 2018-12 (출원)
저역서
  • 회로이론(Electronic Circuits) 11판, 2021-02
학술발표
  • 국방 무인체계 공통 아키텍처 및 통합 센서 규격 표준 동향 연구, 2023년 한국군사과학기술학회 추계학술대회(한국군사과학기술학회), 2023-11
  • Radar Velocity Estimation Using RANSAC,SNR based Error Compensation Algorithm, The 23rd International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS2023)(ICROS), 2023-10
  • Radar 포인트 클라우드 맵과 Visual SLAM을 통한 항법 지도 작성과 YOLO 기반 객체 탐지, CICS23 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2023-10
  • 굴곡 지형에 적합한 쿼드콥터 가변형 랜딩기어 설계, CICS23 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2023-10
  • 위성탑재체를 위한 다중항법정보매칭 전달정렬 기법, 제 24회 대한전기학회 하계학술대회(대한전기학회), 2023-07
  • 고정된 마커의 위치 정보를 활용한 EKF 기반 실내 항법 정확도 개선, 제 24회 대한전기학회 하계학술대회(대한전기학회), 2023-07
  • 우주비행체의 도킹을 위한 마커 및 자이로스코프 기반 자세추정, 제 24회 대한전기학회 하계학술대회(대한전기학회), 2023-07
  • 비선형 고장 검출이 가능한 선형/비선형 약결합 융합 필터, ICROS 2023 제어로봇시스템학회 학술대회(제어로봇시스템학회), 2023-06
  • Real-time Smoothing Filter Implementation using Window Formation Method, International Conference on Electric Vehicle, Smart Grid, and Information Technology(KIEE), 2023-05
  • Magnetic Anomaly-Matched Trajectory and Dead Reckoning Fusion Mobile Robot Navigation, 2023 International Conference on Artificial Life and Robotics(ALife Robotics Corporation Ltd), 2023-02
  • UWB 기반 이동형 앵커 위치 궤적을 고려한 측위 기법, 대한전자공학회 2022년도 추계학술대회(대한전자공학회), 2022-11
  • 장시간 운용되는 정밀 관성항법시스템의 초기 자세 불량으로 인한 위치오차 분석, 대한전자공학회 2022년도 추계학술대회(대한전자공학회), 2022-11
  • A Robust Slip-Adaptive Radar Ego-Speed Estimation Against Dynamic Objects for UAVs, The 22st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2022)(Institute of control, robotics and systems), 2022-11
  • An Improvement of 3D DR/INS/GNSS Integrated System using Inequality Constrained EKF, The 22st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2022)(Institute of control, robotics and systems), 2022-11
  • 슐러주기 오차 영향에 따른 스트랩다운 관성항법시스템 성능 분석, 대한전기학회 제53회 하계학술대회(대한전기학회), 2022-07
  • Gyroscope Bias Estimation Method using Iterated State Transition Fusion Algorithm, The 13th Asian Control Conference(IEEE, IFAC), 2022-05
  • GNSS 다중경로 환경에서의 위치 정보 측정치 정확성 분석 기법, ICS2022 정보 및 제어 심포지엄(대한전자공학회), 2022-04
  • Radar Velocity Measurements Aided Navigation System for UAVs, 2021 The 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2021)(Institute of control, robotics and systems), 2021-10
  • An Adaptive Approach based on Multi-State Constraint Kalman Filter for UAVs, 2021 The 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2021)(Institute of control, robotics and systems), 2021-10
  • 가변 모델 RTS 스무더 기반 위성 신호 불용구역 정밀 항법 해 추정 알고리즘, 제36회 제어·로봇·시스템학회 학술대회 ICROS 2021(제어로봇시스템학회), 2021-06
  • 지상관제시스템 통신지연을 고려한 동역학 모델 기반 쿼드로터 자세 예측 기법, 제36회 제어·로봇·시스템학회 학술대회 ICROS 2021(제어로봇시스템학회), 2021-06
  • 역방향 상태천이를 적용한 칼만스무더 기반 GNSS/INS 오프라인 항법시스템 성능 향상 기법, 제36회 제어·로봇·시스템학회 학술대회 ICROS 2021(제어로봇시스템학회), 2021-06
  • 심층 강화학습 기반 적응 상보필터를 이용한 자세추정 알고리즘, 제36회 제어·로봇·시스템학회 학술대회 ICROS 2021(제어로봇시스템학회), 2021-06
  • State Estimation for Polysolenoid Linear Motor based on an AdaptiveUnscented Kalman Filter with Unknown Load and Measurement Noises, 2020 20th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2020)(ICROS), 2020-10
  • Magnetic-map-matching Navigation For Odometry Free Low-cost Mobile Robot, 2nd IEEE Eurasia Conference on IOT, Communication and Engineering 2020 (IEEE ECICE 2020)(IEEE), 2020-10
  • GPS 진행 방향 정보를 활용한 방위각 정확도 향상, CICS 20 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2020-10
  • 다중 센서 및 영상 정보를 이용한 실내 드론의 자세 보정 알고리즘 개발, CICS 20 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2020-10
  • 하방 레이더가 탑재된 드론의 배송품 투하를 위한 지면 분석 알고리즘, CICS 20 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2020-10
  • Q-learning을 이용한 동적 장애물 회피 및 최적 경로 계획, CICS 20 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2020-10
  • 레버암 효과를 고려한 여분의 관성 센서 배치 성능지표 분석, 2020 제35회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS2020)(제어로봇시스템학회), 2020-07
  • Dual-Stage Estimation based Multi-state Constraint Kalman Filter for Visual Inertial Navigation System, 2020년도 대한전기학회 하계학술대회(대한전기학회), 2020-07
  • 강화학습을 이용한 밸런싱 로봇 제어 시스템, 2020년도 대한전기학회 하계학술대회(대한전기학회), 2020-07
  • 교량하부구조 점검용 드론을 위한GNSS/INS/Vision 복합 항법 알고리즘, 2020 제35회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS2020)(제어로봇시스템학회), 2020-07
  • 파티클 플로우 필터를 위한 사전 공분산 추정, IPNT 2019(항법시스템학회), 2019-10
  • ROS기반 영상정보 결합 드론 시뮬레이터 개발, CICS'19 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2019-10
  • 구조 진동을 고려한 초기 순간 정렬 알고리즘, CICS'19 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2019-10
  • Land-vehicle navigation system for autonomousdriving with averaged nonholonomic measurement, IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference (IEEE-VPPC 2019)(IEEE (Institute of Electrical and Electronics)), 2019-10
  • Performance Analysis of Auto-encoder Based Clustering Method, ISGNSS 2019(Institute of Positioning, Navigation and Timing), 2019-10
  • Quadrotor Robust Optimal Attitude Tracking Control subject to Model Uncertainties and External Disturbances, 2019 19th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2019)(제어·로봇·시스템학회), 2019-10
  • 드론의 자세와 속도 추정을 위한 영상 및 IMU 융합 알고리즘, 2019 대한전기학회 하계학술대회(대한전기학회), 2019-07
  • 다중 지자기센서를 이용한 방위각 결정 알고리즘, 2019 대한전기학회 하계학술대회(대한전기학회), 2019-07
  • 보행자 검출이 가능한 GPS/ARS 기반 자율항법시스템, 2019 대한전기학회 하계학술대회(대한전기학회), 2019-07
  • 단축 자기장 왜곡 지도정보를 이용한 실내 위치 검출 방법, 로봇·시스템학회 학술대회 (ICROS 2019)(제어로봇시스템학회), 2019-05
  • 가우시안 PMF 기반 3 차원 건물 모델 참조 항법의 이상 측정치 검출 기법, 2019 항공우주학회 춘계학술대회(한국항공우주학회), 2019-04
  • Low Cost MEMS-IMU Based DR/GPS Integrated System in Urban Environment, 2018 18th International Conference on Control, Automation and Systems(IEEE), 2018-10
  • Cluster Sampling Kalman Filter for Urban Canyon Navigation, ION GNSS+ 2018(ION), 2018-09
  • 평균속도 추정치를 이용한 방위정보 정확도 향상 알고리즘, 대한전기학회 제49회 하계학술대회(대한전기학회), 2018-07
  • FDI 성능을 고려한 여분의 3축 MEMS IMU 평면 배치 기법, 대한전기학회 제49회 하계학술대회(대한전기학회), 2018-07
  • 다중 자기센서를 이용한 자기장 격자지도 기반 위치 검출 기법, 2018 제33회 제어로봇시스템학회 학술대회(제어로봇시스템학회), 2018-05
  • Importance sampling Kalman filter for urban canyon navigation, 2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS)(IEEE), 2018-04
  • 위치 변화율 정보를 이용한 GPS 속도정보 시간 지연 보상 알고리즘, 정보 및 제어 학술대회(대한전기학회), 2017-10